누가 나에게 DURR 로봇에 대한 정보를 줄 수 있습니까? 80 152503@qq.com
자동차 도장 과정에서 스프레이 로봇의 응용이 점점 더 광범위해지고 있다. 분명한 장점은 같은 생산 라인에서 동시에 다양한 차종을 생산할 수 있어 도장의 자동화 정도와 생산성을 높일 수 있다는 점이다. 그 6 축 또는 7 축 운동축은 기존의 왕복기 및 자동 분무기보다 더 유연합니다.
자동차 코팅 생산 라인에서는 새로운 차종의 시험 제작 및 대량 생산 전에 프로세스 매개변수 설정 또는 도장 장비 개조가 필요합니다 (예: 스프레더 받침대, 기계화 스키드 장착 시스템, 로봇 코팅 프로파일 및 매개변수 설정 등). 그중에서도 로봇 스프레이 복제 및 매개변수 설정이 특히 중요합니다. 흰색 차체의 중간 페인트, 광택 및 니스 레이어는 모두 로봇 페인트이기 때문입니다. 다음은 주로 새 모델 자동차 코팅선 로봇의 프로파일 및 매개변수 설정에 대해 설명합니다.
로봇의 스프레이 동작은 사전 설정된 궤적 절차와 프로세스 매개변수에 따라 진행되며, 표면 모션은 LIN (p1) → Lin (p2) → Lin (P3) → Lin (p ...), 로봇과 같은 여러 Lin 점을 통해 수행됩니다 각 숲 점은 로봇의 "표준" 좌표계 (x, y, z) 로 구성됩니다. 또한 본체 표면의 페인트 매개변수는 프로세스의 사전 설정에 따라 수행됩니다.
로봇 운동축
가공 가공소재의 복잡성과 동작 프로파일 좌표계 (X, Y, Z) 요구 사항에 따라 로봇의 동작 축은 일반적으로 다음 7 개의 축으로 나뉩니다 (다른 로봇 제조업체 및 매개변수에 따라 표 및 그래프 1 참조).
로봇 좌표계
로봇 시스템은 일반적으로 "표준" 좌표계 (그림 2 참조) 를 사용하며, X, Y, Z 축은 서로 직각을 이룹니다. 기계화 컨베이어 체인의 전진 방향은 +X 방향과 일치합니다.
그림 2 "표준" 좌표계
그림 3 에서 볼 수 있듯이 로봇 "표준" 좌표계에서 각 좌표계는 다음과 같은 의미를 나타냅니다.
+x: 기계화 방향;
-x: 기계화의 반대 방향;
+y: 기계화 왼쪽 방향;
-y: 기계화의 올바른 방향을 따라;
+z: 스프레이 부스 상단 방향;
-z: 스프레이 부스 바닥 (그릴) 의 방향입니다.
그림 3 각 좌표계의 의미
기계 복사 프로그램 설정
위의 로봇 운동 축 및 좌표계를 기준으로 한 한 로봇 제조 공장의 프로파일 프로그램을 예로 들어 로봇의 프로파일 프로그램 설정을 설명합니다. 이 공사장 * * * 에는 총 4 개의 로봇이 있어 각각 왼쪽과 오른쪽에 배치되어 있다. 왼쪽 로봇은 R 1 1 및 R 12 이고 오른쪽 로봇은 R2 1 및 R22 로 복사설정을 합니다.
。
.....
… (약간)
STARTPROG ("문")
문 프로그램을 시작하다
선택 ("R 1 1")
R 1 1 로봇을 선택합니다.
S E L E C T
설정 도구 (HT_BELL250) 를 선택합니다
로봇 컵 회전 매개변수의 도구 데이터를 로드합니다.
SETTOOL SETOBJECT (HP)
SETOBJECT
LOADBRUSHFILE ()
브러쉬 파일 로드
VEL (섹션 650)
로봇의 TCP 속도를 설정합니다
ACC(A2500)
로봇의 TCP 가속도를 설정합니다
겹침 (노드 C50)
로봇 모션과 관련된 매개변수 값을 로드합니다.
SETTRIGGERPAR(G50)
로봇 트리거 매개 변수 값 로드
이동 ("문")
시작 ROOD 복제 경로
이동림 (P 1)
로봇 TCP 가 P 1 으로 직접 이동합니다.
Setbrush (gun11po3 trg3)
브러쉬 파일 설정
SETBRUSH 에어브러쉬 (Gun 1 GunOn PO6 TRG6)
주포가 열리다.
임 (이) 이사 왔어요.
숲 (P5) 이 P5 로 이동합니다.
임 (이) 이사 왔어요.
임 (P7) 이 P7 로 이동합니다.
GUN(Gun 1 GunOff P9 TR3) 주침 (주포) 이 닫힙니다.
숲 (P 10) 은 P 10 으로 이동합니다.
대기 _ 그림 위치 (180.0)
기계화 피드백 값이 180mm 에 이를 때까지 기다립니다.
Gun (gun1gun on p12 tr4)
주포가 열리다.
숲 (P 13) 은 P 13 으로 이동합니다.
숲 (P 14) 은 P 14 로 이동합니다.
숲 (P 15) 은 P 15 로 이동합니다.
숲 (P 16) 은 P 16 으로 이동합니다.
숲 (P 17) 은 P 17 로 이동합니다.
숲 (P 18) 은 P 18 로 이동합니다.
숲 (P 19) 은 P 19 로 이동합니다.
Gun (gun1gun off p73tr14)
주포가 닫히다.
숲 (P22) 이 P22 로 이동합니다.
끝 이동 ("문")
문 경로가 종료되었습니다.
해제 ("r11") r11로봇 작업이 완료되었습니다.
Prog (문) 프로그램을 종료합니다
문이 끝났다
주 프로그램으로 돌아갑니다.
위에서 설명한 대로 프로그램을 컴파일한 후 그림 4 와 같이 로봇의 산업용 컴퓨터에 로봇 트랙 다이어그램을 생성합니다. 지금까지 로봇 R 1 1 의 복제가 설정되었으며 동일한 프로그램을 사용하여 R 12, R2 1 및 R22 를 설정했습니다. 마지막으로, 4 개의 로봇의 서브 루틴을 마스터 프로그램으로 연결하여 로봇 모션 복사 프로그램을 구성합니다.
그림 4 로봇 궤도 동향
위의 방법은 현장 실차 온라인 프로파일 측정 방법이다. 실제 응용 프로그램에서는 3D 수치 시뮬레이션과 차량 개발을 위한 로봇 응용 소프트웨어의 지속적인 발전으로 인해 FANUC 의 "PAINTPRO" 소프트웨어와 DURR 의 "3-D ONSITE" 소프트웨어와 같은 소프트웨어를 사용하여 오프라인 프로파일 프로그램을 작성할 수 있습니다. 소프트웨어의 3D 수치 시뮬레이션을 통해 차체 표면에 직접 궤적을 설정할 수 있습니다. 일반 신차의 3 차원 디지털 및 아날로그 데이터는 모두 CATIA 의 IGS 및 CGR 모델 데이터로 응용 프로그램에 입력되어 프로그래밍됩니다. 프로그래밍 후 복제 데이터를 로봇 공기계에 입력해 차체의 복제 프로그램 설정을 완료하고 로봇의 복제 생산 주기를 단축하며 현장 시운전 폐차 상황을 줄였다.
그림 5 몸체 테이블에 트랙 포인트 설정
로봇 프로세스 매개 변수 값 설정
운동 프로파일 프로그램을 설정한 후 로봇은 자격을 갖춘 페인트 차체를 완전히 스프레이할 수 없으며 다음과 같은 프로세스 매개변수를 설정해야 합니다.
1. 로봇 분무기의 고전압 값
로봇 정전기 분무기의 원리는 접지된 물체가 양극이고, 회전하는 컵 (에어브러쉬) 은 음극으로 물체와 분무기 사이에 고압 정전기장을 형성한다는 것이다. 동성전하의 반발에 따라 이성 전하가 흡착되는 원리에 따라 음전기가 있는 페인트는 정전기장의 작용으로 코팅된 부위에 흡착되므로 전압값의 높낮이가 정전기 코팅의 정전기 효과, 코팅 속도 및 코팅의 균일성에 직접적인 영향을 미친다. 기화기와 차체의 거리가 변하지 않으면 고전압이 증가하면 정전기장의 전기장력이 강화되고, 이때 코팅된 물체의 표면에는 자력선 밀도가 높아져 페인트의 도포율과 칠막 두께가 증가한다. 그러나 고전압 값이 높을수록 좋습니다. 스프레이 시 전기장 강도가 4500V/cm 을 초과하면 스파크 방전이 발생하고 차체 모서리와 모서리 예각에서 흐름, 기포, 털 깃털 등의 페인트 결함이 발생하기 쉽습니다. 전압값이 너무 낮으면 페인트율이 너무 낮아진다. 이때 스프레이된 페인트는 눈송이 모양의 덩어리로 되어 원추형 페인트 흐름의 환류 현상과 너무 적은 페인트로 차체 표면을 덮습니다.
자동차 페인트에 적합한 고압 매개변수 범위는 50 ~ 80 kV 로 금속 페인트, 중간 페인트, 바니시에 따라 다릅니다. 원래 페인트는 저항이 낮고 전도성이 좋기 때문에 금속 페인트의 전체 값은 보통 50 ~ 65 kV 이고 중간 페인트와 니스의 전체 값은 60 ~ 75 kV 입니다. 코너 부분의 경우 코너의 정전기 효과를 피하기 위해 일반적으로 45 ~ 50 kV 로 설정됩니다.
로봇 분무기의 성형 공기량
안개기의 성형공기는 성형공기라고도 하며 회전컵 뒷면에 균일하게 분포된 작은 구멍에서 뿜어져 나오는데, 주로 페인트 흐름의 크기와 성형 범위를 제한하는 역할을 한다. 다른 매개변수가 안정적이고 성형 기류를 독립적으로 조정하는 경우 성형 기류가 클수록 스프레이 페인트 흐름에 의해 형성된 영역이 좁아지고 스프레이 페인트 흐름 중심의 코팅 두께가 크게 증가합니다. 성형 공기의 양이 적을수록 테이퍼된 페인트 흐름이 넓어져 해당 영역의 페인트 두께가 얇아집니다. 성형 공기량은 일정 범위 내에 있어야 하며 크기 설정은 다음 두 가지 매개변수와 관련이 있습니다.
(1) 페인트 흐름: 성형 공기량에 비례합니다. 페인트 유속이 클수록 성형 공기의 양이 커진다.
(2) 회 전자 속도: 성형 공기량에 비례합니다. 위 매개변수에 따라 성형 기류는 일반적으로 100 ~ 350 NL/min 으로 설정됩니다. 너무 낮으면 페인트 도포율이 낮고 페인트 활용률이 떨어지며 회전 컵의 페인트 안개 오염도 발생할 수 있습니다. 너무 높으면 압축 공기 흐름이 커서 공기 흐름 간섭이 발생하여 페인트가 분무기에 부착되어 필름 표면의 품질 결함이 악영향을 미칠 수 있습니다.
로봇 운동축
3 로봇 페인트 공정
로봇 로터리 시스템에서 페인트의 75% 가 로터리의 링 간격에서 뿜어져 나오고, 페인트의 25% 는 로터리 컵의 중심 구멍에서 뿜어져 나온다. 로봇 정전기 스프레이의 페인트 흐름은 일반적으로 0 ~ 500 ml/min 범위 내에서 조절할 수 있으며, 기어 계량 펌프를 사용하여 정확하게 제어되며 측정 정확도는 65438 0.5% 입니다. 단위 시간 동안 페인트 흐름 매개변수 설정이 클수록 테이퍼 페인트 흐름이 넓어지고 총 페인트 입자 수가 많을수록 페인트 입자 흐름 밀도가 높아지고 페인트 필름 두께가 커지고 그 반대의 경우도 마찬가지입니다. 페인트의 페인트 흐름이 너무 크면 회 전체의 안개 효과에 영향을 주어 안개가 어렵고 페인트 입자가 굵어 페인트 제거, 흐름, 버블 등의 페인트 결함이 발생할 수 있습니다. 그 크기는 주로 다음과 관련이 있습니다.
(1) 페인트 고체 함량: 필름 두께가 같은 경우 페인트 고체 함량이 높을수록 페인트 흐름 설정이 작아집니다.
(2) 기계화 체인 속도의 크기: 페인트 흐름에 비례합니다. 체인 속도가 증가하면 페인트 유량도 그에 따라 증가합니다.
(3) 코팅 두께 요구 사항: 바니시 35 ~ 50μ m, 금속 페인트 12 ~ 18μ m, 중간 페인트 30 ~ 45μ m, 매개변수 값이 다릅니다.
로봇 스프레이 스테이션의 각 회전컵의 페인트 유량은 다음과 같이 계산됩니다.
P = [sx δ/(txnv)]/n.
여기서:
P--분/밀리리터 단위의 페인트 흐름; 을 눌러 섹션을 인쇄할 수도 있습니다
S--새로운 차량 외부 표면의 스프레이 면적 (m2 단위);
δ--건조 코팅의 두께 (미크론 단위);
T-paint 적용률 (활용도), 보통 80% ~ 90% (숫자는 로봇 제조업체에 따라 다름)
NV- 코팅 건설 고체 함량;
N-해당 위치에 있는 로봇의 수 (회전컵 수) 입니다.
일반적으로 이론적 계산값은 디버깅 단계에서 설정되며 현장 디버깅 최적화 후 최적의 페인트 흐름 값과의 편차 (약 10%) 가 있습니다.
로봇 컵의 회전 속도
회전속도의 주요 역할은 분당 25,000 ~ 60,000 회 속도로 스프레이된 페인트를 분무시켜 일정한 안개 세밀함에 도달하는 것이다. (윌리엄 셰익스피어, 템플린, 회전, 회전, 회전, 회전, 회전, 회전, 회전) 회전 컵 속도 설정은 다음 요소와 관련이 있습니다.
(1) 페인트의 페인트 요구 사항: 중간 페인트, 페인트, 니스 요구 속도가 다른 경우 용제형 페인트의 경우 니스 속도가 35000 ~ 45000 r/min 이고 중간 페인트, 배경 페인트 속도가 약간 낮아 30000 입니다
(2) 페인트의 페인트 흐름: 다른 매개변수가 변하지 않는 경우 페인트 흐름이 클수록 필요한 회전 속도가 높아집니다.
보통 회전속도가 클수록 칠막이 두꺼울수록 안개 효과가 좋습니다. 그러나 매개변수 설정이 45000 r/min 보다 장기간 높으면 베어링 과잉 마모와 같은 로터 손상이 발생할 수 있으며 장비 예비 부품 교체 비용이 증가합니다.
5. 주포 제어 매개 변수
주침은 로봇이 스프레이를 실행할 때 색상 변경 밸브의 페인트, 용제 및 압축 공기를 제어하는 스위치입니다. 탑 스프레이 로봇의 경우 천창이 있는 차체를 스프레이할 때 복제된 데이터에서 천창 위치가 점 252 에서 276 사이라는 것을 알 수 있습니다 (로봇의 경우 래스터 수신 위치에서 차체의 위치가 0 임). 상단 제트기가 천창 위치 시작 지점 252 로 실행되면 주침은 off 로 설정되고, 도착점 276 에 도달하면 주침은 on 으로 설정됩니다. 이는 수동 에어브러쉬의 총침에 해당하며, 총침은 열리고, 페인트는 스프레이됩니다.
또한 주 핀은 각 안개 장치 영역 시간의 열기 및 닫기 지점, 청소 절차 및 페인트 사출 절차의 시작 지점을 정의할 수 있습니다. 주핀 매개변수를 설정할 때, 주침은 세척절차를 시작하기 전에 적절한 위치에서 닫아야 하며, 차체 사이의 간격에 주의를 기울이고, 세척기를 적절한 위치 (청소 시간) 에 배치하여 주침이 겹치는 기계 경보 고장을 방지해야 합니다.
6. 매개변수 과부하 백분율
과부하 백분율은 전달 체인 속도, 페인트 흐름 (p), 성형 기류 (LL) 및 고전압 값 (HT) 과 같은 다양한 매개변수의 백분율 값을 정의합니다. 이 매개 변수 설정은 경우에 따라 로봇의 많은 매개 변수 설정을 매우 간단하게 만들 수 있습니다.
(1) 예 1: 탑 코트 와이어의 현재 체인 속도는 2.6m/min 입니다. 생산능력 수요로 인해 2.86m/min 으로 올려야 하므로 단위 시간의 페인트 소모량을 그에 따라 늘려야 합니다. 그렇지 않으면 페인트 부족, 차체 오렌지 껍질 등 페인트 결함이 발생할 수 있습니다. 매개변수 수정 창에서 각 영역의 페인트 양, 성형 공기량 등의 매개변수를 개선할 수도 있지만, 한 색상, 차종에 비해 최대 90 개의 매개변수가 있으며, 200 개 이상의 매개변수를 재조정해야 하므로 매개변수 수정자가 매우 큽니다. 이 매개변수의 과부하 비율을 수정하여 컨베이어 체인 속도 조정 창에서 체인 속도 과부하 백분율 값을 (2.86-2.6)/2.6×100% =10% 로 설정하면 됩니다.