로봇의 자유도는 얼마입니까?

역학 원리에 따르면 매커니즘에는 동작을 결정할 때 지정해야 하는 독립 동작 매개변수의 수 (즉, 매커니즘의 위치를 결정하기 위해 지정해야 하는 독립 일반화 좌표의 수) 가 있으며, 이를 매커니즘의 자유도라고 하며, 그 수는 종종 F 로 표시됩니다.

조립품 조립품의 자유도 f >；; 0, 그는 기관이 될 수 있습니다. 즉, 구성요소 간에 상대적 운동이 있을 수 있습니다. F=0 이면 하나의 구조가 됩니다. 즉, 하나의 구성요소로 퇴화되었습니다.

매커니즘 자유도에는 평면형 매커니즘 자유도 및 공간 매커니즘 자유도가 포함됩니다. 원동기는 하나의 독립 매개변수만 제공할 수 있다.

확장 데이터

평면 매커니즘의 자유도를 계산할 때 주의해야 할 문제:

1. 복합 힌지: 두 개 이상의 구성요소가 하나의 회전 쌍으로 같은 위치에 연결됩니다. 복합 힌지를 처리하는 방법: 동일한 위치에 k 개의 부재가 복합 힌지를 형성하는 경우 회전 부수는 (k- 1) 입니다.

2. 로컬 자유도: 구성요소의 로컬 이동으로 인한 자유도는 구성요소 자체로만 제한되며 다른 구성요소의 동작에는 영향을 주지 않습니다. 로컬 자유도는 롤러에서 발생하는 경우가 많습니다. 여기서 슬라이딩 마찰은 롤링 마찰로 변경되어 높은 쌍의 마모를 줄입니다. 처리 방법: 자유도를 계산할 때 매커니즘 자유도 계산 공식에서 로컬 자유도를 뺍니다.

3. 가상 구속조건: 매커니즘 동작에 영향을 주지 않는 구속조건입니다. 자유도를 계산할 때 가상 구속조건을 제거해야 합니다. 가상 구속조건은 특정 기하학적 조건에서 발생합니다.

Baidu 백과 사전-자유도 (기계 시스템의 자유도)

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