머신 비전 시스템에는 어떤 좋은 설계 제어 방안이 있습니까?

전 공장의 생산 라인은 여전히 전통적인 제어 방식을 사용하고 있다. Monsteel Moster 의 새로운 시각적 제어 용접 로봇은 더욱 스마트할 뿐만 아니라 완전 자동 정렬입니다. 또한 작업 시 용접 효과를 실시간으로 감지하고 폐쇄 루프 제어를 수행할 수 있습니다. 그것은 하나의 장치에 인간의 눈과 뇌를 설치하는 것과 같다.

첫째, 로봇의 정의와 기본 구성

연구의 초점이 다르기 때문에 국제적으로 로봇에 대한 정의는 아직 명확한 통일의 기준이 없다. 다양한 정의에 따르면 로봇은 컴퓨터 제어 하에 프로그래밍 가능한 자동 기계로 해석할 수 있다. 환경과 운영 요구에 따라 하나 이상의 의인화 기능이 있습니다. 또한 시각, 힘, 촉각, 근접성 등과 같은 환경 인식 기능도 있을 수 있습니다. ), 언어 기능, 심지어 논리적 사고, 판단 및 의사 결정 기능을 통해 필요한 환경에서 사람을 대체할 수 있습니다.

로봇은 일반적으로 다음 부분으로 구성됩니다.

1. 기계 온톨로지

로봇의 기계 본체 매커니즘은 기본적으로 두 가지 범주로 나눌 수 있습니다. 하나는 사람의 팔과 손목과 유사한 작동 본체 매커니즘으로, 다양한 발톱과 끝 로봇을 장착한 후 다양한 잡기 동작과 조작을 할 수 있습니다. 이런 구조는 주로 산업용 로봇에 의해 채택된다. 기괴한

그것은 이동체 구조이며, 주된 목적은 이동 기능을 실현하는 것이다. 주로 바퀴, 무한궤도식, 발다리 구조와 뱀 모양, 꿈틀거림, 변형 등의 기구가 있습니다. 등반 벽이나 수중 추진과 같은 메커니즘도 이런 종류로 분류할 수 있다.

2. 구동 서보 유닛

로봇 본체 기계 구조의 동작은 관절 로봇의 관절 구동에 의존한다. 대부분의 로봇은 폐쇄 루프 제어 원리를 기반으로 한다. 서보 컨트롤러의 역할은 구동 장치가 관절을 구동하고 하중이 편차를 줄이는 방향으로 이동하도록 하는 것입니다. 널리 사용되는 구동 방식은 유압 서보 드라이브와 모터 서보 구동이며, 공압 서보 구동 기술은 최근 몇 년 동안 어느 정도 진전을 이루었다.

3. 컴퓨터 제어 시스템

각 조인트 서보에 의해 구동되는 명령어 값은 마스터 컴퓨터에서 계산되며 각 샘플링 주기에 제공됩니다. 마스터 컴퓨터는 자습서 점 참조 좌표의 공간 위치, 방향 및 속도에 따라 역운동학 연산을 통해 데이터를 관절의 명령 값으로 변환합니다.

일반적으로 로봇은 마스터 컴퓨터와 관절로 구동되는 서보 컴퓨터인 2 단계 컴퓨터로 제어됩니다. 지능형 제어를 위해서는 패턴 인식, 문제 해결, 작업 계획, 판단 결정 등을 위해 시각을 포함한 다양한 센서 신호를 수집하고 처리해야 하는 경우가 있습니다. 이 시점에서 공간의 교육 지점은 센서 신호에 따라 다른 컴퓨터에서 생성되어 3 단계 컴퓨터 시스템을 형성합니다.

4. 판독 시스템

로봇이 제대로 작동하려면 주변 환경과 밀접한 관계를 유지해야 한다. 관절 서보 구동 시스템은 위치 센서 (내부 센서라고 함) 외에도 시각, 힘, 촉각, 근접성 등 다양한 유형의 센서 (외부 센서라고 함) 를 장착해야 합니다.

) 및 센서 신호 수집 및 처리 시스템.

5. 입출력 시스템 인터페이스

주변 시스템과 해당 작업에 연락하고 응답하기 위해서는 다양한 통신 인터페이스와 인간-기계 통신 장치도 있어야 합니다. 산업용 로봇은 외부 장치와 연결하여 외부 장치와의 논리 및 실시간 제어를 수행할 수 있는 내부 PLC 를 제공합니다. 일반적으로 디스크 데이터 저장, 원격 제어 및 오프라인 프로그래밍, 두 로봇의 조정을 수행하기 위한 직렬 통신 인터페이스가 하나 이상 있습니다. 일부 신형 로봇에는 음성 합성 및 인식 기술과 멀티미디어 시스템도 포함되어 있어 인간-기계 대화를 가능하게 한다.

둘째, 아크 용접 로봇의 구매 및 적용

첫째, 로봇 작업 공간의 임의 자세를 만족시키려면 5 자유도가 있어야 하지만 장애물을 피하기 위해서는 일반적으로 6 자유도가 있어야 합니다. 용접 로봇의 경우, 용접총 송사기의 무게는 일반적으로 5Kg 에서 6Kg 까지 작다. 로봇의 공간 매커니즘 구조가 다르기 때문에 부하가 같고 커넥팅로드 크기가 비슷한 로봇 공간 운동 범위는 크게 다르다. 일반적으로 평행사변형 구조를 가진 로봇의 공간 운동 범위는 관절형 로봇보다 작다. 따라서 리프트 또는 벽걸이 로봇은 일반적으로 관절식 로봇을 사용합니다. 점대점 동작 정밀도는 일반적으로 +/-0. 1mm 또는 +/-0.05mm 이며 최대 동작 속도는 1m/s 부터1.5m/까지입니다 가격이 비슷한 경우 정확도가 높고 운동 속도가 빠른 제품을 선택해 보십시오. 위의 지표는 로봇의 전반적인 소질을 반영하고 로봇의 성능 저하와 관련이 있기 때문입니다.

I/O 기능과 관련하여 일반 로봇의 I/O 인터페이스는 마스터 프로그램 (작업) 에 의해 주소 지정되고 내부 PLC 에 의해 프로그래밍될 수 있습니다. 내부 PLC 의 주요 요구 사항은 신뢰할 수 있는 성능입니다. 응용 프로그램 제한으로 일반 PLC 보다 나쁘기 때문에 일반적으로 가장 기본적인 논리 및 타이밍 기능만 갖추고 있으므로 성능 요구 사항이 너무 높지 않아야 합니다. 모션 보간 기능에는 일반적으로 관절, 선, 호 등의 기능이 필요합니다. 오늘날의 로봇은 일반적으로 비교적 완벽한 자체 진단 및 보안 기능을 갖추고 있습니다. 일반 로봇의 평균 무고장 시간은 약 20,000 시간 이상이다. 즉 하루 2 교대 근무제도 (16 시간/일) 에 따라 5 년 안에 고장이 나지 않는다. 아크 용접 로봇의 경우 인간 용접을 모방하는 동작을 완성하기 위해 고품질의 용접을 얻기 위해 스윙 기능도 필요합니다. 이 기능을 통해 로봇은 전기 아크를 센서로 하여 용접을 추적하는 조건도 갖추고 있다. 2 세대 호 용접기의 경우 교육 재현 기능 외에도 용접 시작 감지, 용접 추적 기능 등과 같은 주변 환경에 대한 적응성이 있어야 합니다. 용접 추적 기능의 경우 기계적 접촉, 전자기 감지, 아크 감지, 광전 감지 및 시각 센서 등이 개발되었습니다. 아크 용접 로봇의 보조 장비 (예: 용접기, 와이어 컨베이어, 토치, 토치 청소 장치, 수냉 장치 등) 는 신뢰성이 높아야 합니다. 로봇 용접총은 매우 중요한 부품이며 특제여야 한다. 건설 기계나 자동차 업계의 대형 장비 제조 용접에 대해서는 조건 있는 업체가 가능한 한 좋은 용접총과 용접총 청소 설비를 선택하는 것이 좋을 것이다.

셋째, 스폿 용접 로봇의 선택과 적용

일반 스폿 용접 로봇의 운동 요구 사항은 아크 용접 로봇만큼 엄격하지 않습니다 (이론적으로 점대점 운동 기능까지 필요).

점대점 반복 위치 지정 정밀도는 0.5mm 미만이며 동작 범위가 생산 요구 사항을 충족하는 한 궤적 반복 위치 지정 정밀도는 그다지 엄격하지 않습니다. 로봇에 대한 요구는 강도가 높고, 구조가 강성하며, 견고하고 믿을 만하다. 스폿 용접 로봇의 주요 선택 지표는 스폿 용접 장비입니다. 용접 클램프와 전원 공급 장치는 스폿 용접 로봇의 가장 중요한 보조 장비입니다. 전원 공급 장치의 효율성은 로봇 부하의 크기와 물 흐름의 크기를 직접 결정합니다. 스폿 용접 설비가 대량의 에너지를 소비하기 때문에 전력 효율을 높이는 것은 에너지 절약에 중요한 의의가 있다. 일체형 용접 클램프는 주로 전원 변압기의 품질에 따라 달라집니다. 작업장에 스폿 용접기가 많을 때 전력 소비량이 매우 높다. 작업장 전력 변압기의 용량을 높이면 자원과 돈의 낭비를 초래할 수밖에 없다. 그리고 여러 대의 용접기가 동시에 작동하면 전기망 부하가 갑자기 증가하고 전기망 전압이 급강하하기 쉽다. 따라서 용접 전류의 시분할 인터리빙을 실현하고 그리드 전압을 안정시키고 솔더 조인트의 품질을 보장하기 위해서는 여러 용접기를 제어하는 용접 그룹 제어 시스템을 구축해야 합니다. 용접 클램프의 선택은 외형이 작업 요구 사항을 충족시킬 수 있는지, 물, 가스로, 조인트의 설계가 합리적인지, 공기가 새거나 누수 사고가 발생하기 쉬운지를 주로 본다. 케이블 선택도 중요하므로 무감 케이블을 선택해야 합니다. 일체형 용접 클램프의 경우 그리드의 전원이 용접 변압기에 직접 연결되므로 전원 코드를 자유롭게 배치하면 로봇의 끊임없는 이동으로 인해 전원 코드와 마찰이 발생할 수 있습니다. 전선이 노출되면 결과는 상상할 수 없다. 따라서 먼저 내마모성이 강한 케이블을 선택하고, 둘째, 로봇으로 케이블을 고정하거나 단순히 내마모성이 강한 호스로 묶습니다. 일부 로봇 제조업체는 제품 설계에 매우 사려 깊기 때문에 물, 전기, 가스 등의 파이프를 로봇 본체를 통해 또는 로봇 본체에 쉽게 고정할 수 있어 이러한 결과를 피할 수 있습니다. 압축 공기와 물의 공급 품질도 중요하다. 먼저 여과하여 물 속의 불순물과 공기 중의 먼지를 제거해야 한다. 그렇지 않으면 장기간 막히거나 부식되어 수압과 기압이 부족하여 제품 품질과 용접 클램프 수명에 영향을 줄 수 있다.