로봇 작업의 어떤 부분이 수행됩니까?

즉, 로봇 본체로, 팔은 일반적으로 공간 개방 체인 링크 매커니즘을 사용하며, 그 중 운동 쌍 (회전 또는 이동 쌍) 은 관절이라고 하며, 관절 수는 일반적으로 로봇의 자유도입니다. 관절 구성과 모션 좌표 형식에 따라 로봇 실행기는 직각, 원통형, 극좌표 및 관절 좌표로 나눌 수 있습니다. 의인화의 목적을 위해 로봇 몸의 관련 부분을 각각 베이스, 허리, 팔, 손목, 손 (발톱 또는 엔드 실행기) 및 걷기 부분 (이동 로봇의 경우) 이라고 합니다.

액티브 기어

액츄에이터 동작을 구동하는 메커니즘입니다. 제어 시스템에서 방출되는 명령 신호에 따라 동력 구성요소를 이용하여 로봇을 움직이게 한다. 전기 신호를 입력하고 선형 및 각 변위를 출력합니다. 로봇이 사용하는 구동 장치는 주로 스테퍼 모터, 서보 모터 등과 같은 전기 구동 장치입니다. 또한 유압 및 공압 구동 장치가 있습니다.

교정 단위

로봇의 움직임과 작동 상태를 실시간으로 감지하고 필요에 따라 제어 시스템에 피드백을 주고 설정된 정보와 비교한 후 실행 기관을 조정하여 로봇의 동작이 예정된 요구 사항을 충족하는지 확인합니다. 감지 장치인 센서는 크게 두 가지 범주로 나눌 수 있습니다. 하나는 로봇의 각 부분의 내부 상태 (예: 각 관절의 위치, 속도, 가속도 등) 를 감지하는 내부 정보 센서입니다. 측정된 정보를 피드백 신호로 컨트롤러에 보내 폐쇄 루프 제어를 형성합니다. 하나는 로봇의 작업 대상과 외부 환경에 대한 정보를 얻는 외부 정보 센서로, 로봇의 동작이 외부 조건의 변화에 적응하여 더 높은 자동화 수준에 도달할 수 있도록 하고, 심지어 로봇이 어느 정도' 느낌' 을 갖도록 하여 지능화로 발전할 수 있도록 하는 것이다. (존 F. 케네디, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 예술명언) 시각, 음향감 등 외부 센서는 작업 대상 및 작업 환경에 대한 정보를 제공하며, 이 정보를 사용하여 큰 피드백 루프를 형성하면 로봇의 작업 정확도가 크게 향상됩니다.

제어 시스템

하나는 중앙 집중식 제어입니다. 즉, 로봇의 모든 제어는 마이크로컴퓨터에 의해 수행됩니다. 다른 하나는 분산 (계층) 제어입니다. 즉, 여러 마이크로컴퓨터를 사용하여 로봇에 대한 제어를 분담하는 것입니다. 예를 들어, 상하위 기계로 로봇을 제어할 때, 종종 상위 컴퓨터로 시스템 관리, 통신, 운동학 및 역학 계산을 담당하고, 하위 기계로 지시 정보를 보내는 경우가 많습니다. 슬레이브로서 각 관절은 CPU 1 개, 보간 연산 및 서보 제어 처리, 주어진 모션 구현, 호스트에 피드백 등을 수행합니다. 작업 작업의 요구 사항에 따라 로봇의 제어 방법은 점 제어, 연속 궤적 제어 및 힘 (모멘트) 제어로 나눌 수 있습니다.