AGV 로봇 변속기 메커니즘의 구조 부품은 무엇입니까?

첫째, 선형 전동 매커니즘

산업용 로봇에 일반적으로 사용되는 직선 전동 매커니즘은 실린더, 유압 실린더 및 피스톤에 의해 직접 생성되거나 기어 래크, 볼 스크류 너트 등의 전동 구성요소에서 회전 동작으로 변환될 수 있습니다.

1, 관절 레일 이동

모션 중에 관절 레일을 이동하면 위치 정확도와 가이드가 보장됩니다.

이동 관절 레일에는 일반 슬라이딩 레일, 유압 동적 슬라이딩 레일, 유압 정적 슬라이딩 레일, 공기 베어링 레일 및 롤링 레일의 다섯 가지 유형이 있습니다.

처음 두 레일은 구조가 간단하고 비용이 저렴하다는 장점이 있지만 윤활을 위해 간격을 남겨 두어야 하며 로봇 하중의 크기와 방향이 빠르게 변경되어 간격의 존재로 인해 좌표 위치와 페이로드의 변화가 발생할 수 있습니다. 또한 이 레일의 마찰 계수는 속도에 따라 변하므로 저속으로 기어다니기 쉽다.

세 번째 정압 레일 구조는 예압력을 발생시키고, 간격을 완전히 제거하며, 강성이 높고, 마찰이 낮고, 댐핑이 높지만, 별도의 유압 시스템과 윤활유를 회수하는 매커니즘이 필요합니다.

네 번째 부양 레일의 단점은 강성과 제동이 낮다는 것이다.

현재 산업용 로봇 중 가장 널리 사용되는 것은 5 종 롤링 레일이다. 롤링 레일이 포함된 구조는 지지대를 사용하여 어떤 평면에도 쉽게 연결할 수 있습니다. 이 시점에서 슬리브는 반드시 열고 베개에 내장해야 합니다. 이렇게 하면 강성이 향상될 뿐만 아니라 다른 조립품과의 연결도 용이합니다.

2 랙 기어 장치

랙 및 피니언 장치에서 래크가 고정되어 있는 경우 기어가 회전하면 기어 축과 브래킷이 래크 방향을 따라 직선으로 이동합니다. 이렇게 하면 기어의 회전 동작이 브래킷의 직선 동작으로 변환됩니다. 예인판은 가이드나 레일에 의해 지지되며, 장치 회송 오차가 크다.

볼 스크류와 너트

볼 스크는 마찰력이 적고 운동 반응이 빠르기 때문에 산업용 AGV 로봇에서 자주 사용한다.

볼 스크류 너트의 나선형 홈에 많은 볼이 놓여 있기 때문에, 스크류는 전동하는 동안 롤링 마찰을 받고 마찰력이 작기 때문에 전동이 효율적이며 저속으로 기어가는 현상을 없앨 수 있다. 조립할 때 일정한 예압력을 가하면 귀환 오류를 없앨 수 있다. 볼 스크류 너트의 볼은 연삭 채널을 통해 움직임과 동력을 순환합니다. 볼 스크류의 전동 효율은 90% 에 달할 수 있다.

4, 액체 (가스) 실린더

액체 (가스) 실린더는 유압 펌프 (공기압축기) 출력을 기계적 에너지로 변환하고 직선 왕복 운동을 수행하는 실행 요소입니다. 유압 (기압) 실린더를 사용하면 직선 운동을 쉽게 할 수 있다. 액체 (가스) 실린더는 주로 실린더, 실린더 헤드, 피스톤, 피스톤로드 및 밀봉 장치로 구성됩니다. 피스톤과 실린더는 정밀 슬라이딩 맞춤을 사용하며, 압력 오일 (압축 공기) 은 액체 (가스) 실린더의 한쪽 끝에서 들어와 피스톤을 액체 (가스) 실린더의 다른 쪽 끝으로 밀어 직선 운동을 가능하게 합니다. 수압 실린더에 들어가는 유압유 (압축 공기) 의 흐름과 흐름을 조절하여 수압실린더의 운동 방향과 속도를 제어할 수 있습니다.

둘째, 회전 전달 메커니즘

일반 모터는 회전 동작을 직접 생성할 수 있지만 출력 토크는 필요한 토크보다 작고 회전 속도는 원하는 속도보다 높습니다. 따라서 기어, 벨트 컨베이어 또는 기타 동작 전달 매커니즘이 높은 회전 속도를 낮은 회전 속도로 변환하여 더 큰 토크를 얻어야 합니다. 운동의 전달과 전환은 반드시 효율적으로 완성해야 한다. 또한 위치 지정 정밀도, 반복 위치 지정 정밀도 및 신뢰성을 포함하여 로봇 시스템에 필요한 기능은 손상되지 않아야 합니다. 동작 전달 및 변환은 다음과 같은 롤링 매커니즘을 통해 수행할 수 있습니다.

1, 기어 쌍

기어 쌍은 각 변위와 각속도뿐만 아니라 힘과 토크도 전달할 수 있습니다. 한 기어는 입력 축에 설치되고 다른 기어는 출력 축에 설치됩니다. 기어의 톱니 수는 회전 속도에 반비례하며 입력 토크에 대한 출력 토크의 비율은 입력 톱니 수에 대한 출력 톱니 수의 비율과 같습니다.

2. 동기식 벨트 드라이브

산업용 AGV 로봇에서 동기식 벨트 전동은 주로 평행 축 사이의 모션을 전달하는 데 사용됩니다. 동기식 컨베이어 벨트와 풀리 사이의 접촉면은 맞물림을 통해 동력을 전달하는 톱니를 만듭니다. 풀리가 감겨 있을 때 톱니의 피치는 원형 피치 t 로 표시됩니다.

동기 벨트 전동의 장점: 전동시 미끄러지지 않고, 전동비가 정확하고, 전동이 원활합니다. 속도는 범위보다 넓습니다. 초기 장력이 작습니다. 샤프트와 베어링은 과부하가 쉽지 않습니다. 그러나 이런 전동 매커니즘의 제조 및 설치 요구 사항은 비교적 엄격하고 벨트에 대한 재질 요구 사항도 비교적 높기 때문에 비용이 많이 든다. 동기 벨트 전동은 감속비가 높은 모터와 감속기 사이의 전동에 적합합니다.

3, 고조파 기어

현재 산업용 로봇의 60 ~ 70% 회전 관절은 고조파 기어에 의해 구동됩니다.

고조파 기어 전동은 강성 기어, 고조파 발생기 및 플렉시블 기어의 세 가지 주요 부분으로 구성됩니다.

작동 시 강성 기어 6 고정 마운팅, 톱니는 원주에 균등하게 분산되고, 외부 링 2 가 있는 플렉시블 기어 5 는 강성 기어의 내부 링 3 을 따라 회전합니다. 플렉스는 강륜보다 이가 두 개 적기 때문에, 플렉스가 강륜을 따라 회전할 때마다 두 톱니의 해당 각도를 반전시킵니다.

고조파 생성기 4 에는 타원형 프로파일이 있으며, 그 위에 설치된 공은 플렉시블 기어를 지탱하는 데 사용되고, 고조파 생성기는 플렉시블 기어의 회전을 구동하고 가소성을 변형시킵니다. 회전할 때 플랙시블 기어의 타원형 끝에 있는 몇 개의 톱니만 강성 기어와 맞물립니다. 그래야만 플랙시블 기어가 강성 기어를 기준으로 일정한 각도를 자유롭게 회전할 수 있습니다. 일반적으로 강성 기어는 고정되어 있고, 고조파 발생기는 입력으로 사용되며, 유연성 있는 기어는 출력 축에 연결됩니다.

강성 기어에 100 개의 톱니가 있고, 플렉서블 기어가 그것보다 두 개 적다고 가정하면, 고조파 발생기가 50 번 회전하면 플렉서블 기어가 1 회 회전하므로 작은 공간만 차지하면 1: 50 을 얻을 수 있습니다 일반적으로 고조파 생성기는 입력 샤프트에 설치되고 유연성 있는 기어는 출력 샤프트에 설치되므로 기어 감속비가 커집니다.

4, 사이클로이드 니들 휠 드라이브 감속기

사이클로이드 니들 기어 변속기는 니들 스윙 변속기를 기반으로 개발 된 새로운 유형의 변속기 방식입니다. 80 년대에 일본은 로봇 관절용 사이클로이드 기어 감속기를 개발했다.

인벌 류트 원통형 기어 행성 감속 메커니즘과 사이클로이드 유성 감속 메커니즘으로 구성됩니다. 인벌 류트 유성 기어 6 과 크랭크 샤프트 5 는 사이클로이드 기어 구동 부분의 입력으로 연결되어 있습니다. 인벌루트 중심 바퀴 7 이 시계 방향으로 회전하면 인벌루트 행성 기어가 공전하면서 시계 반대 방향으로 회전하고 크랭크 축을 통해 사이클로이드 바퀴를 구동하여 평면 운동을 합니다. 이 시점에서 사이클로이드 바퀴는 반대 방향으로 회전합니다. 즉, 시계 방향으로 회전하고, 그 축은 맞물린 니들 휠의 제약으로 인해 니들 휠의 축을 중심으로 공전합니다. 크랭크 축을 통해 행성 선반 출력 매커니즘을 시계 방향으로 회전합니다.