모터 인코더의 작동 원리는 무엇이며 프로그램은 모터의 정회전과 역회전을 어떻게 감지하나요?

인코더는 광전 모듈과 격자로 구성됩니다. 광전 모듈의 신호 출력에는 A 및 B 위상의 두 그룹이 있으며 고급 그룹에는 C 및 Z 위상이 있습니다. 모터의 메인 샤프트는 엔코더의 격자 디스크를 회전시켜 회전시키는 엔코더에 연결됩니다. 광전 모듈은 격자 디스크의 회전을 감지하고 각도당 펄스 수를 출력합니다. AB 위상 펄스는 90도 위상차가 있습니다. 프로그램은 A와 B 위상이 교차하는 시간 이후 어느 채널이 하이 레벨인지 감지하여 정방향 및 역방향을 결정합니다.