미츠비시 서보 모터 엔코더 고장을 어떻게 판단하나요?
일반적인 오류 처리 방법
AL.10 저전압
전원 공급 장치 전압이 너무 낮습니다. MR-E-□A: 160V 이하
<주요 원인><처리 방법>
·전원 전압이 너무 낮습니다. →전원 공급 시스템을 점검하십시오.
·60ms 이상의 순간 정전이 발생하도록 전원 공급 장치를 제어하십시오. →전원 시스템을 확인하세요
·전원 용량이 너무 작기 때문에 시동 시 전원 전압이 떨어집니다. →전원 시스템을 확인하세요
·전원을 껐다가 5초 이내에 다시 켜세요. →전원 공급 시스템을 점검하십시오.
·서보 증폭기에 내부 결함이 있습니다. →서보앰프 교체
AL.12 메모리 이상 1, →서보앰프 교체
AL.13 시계 이상, →서보앰프 교체
AL .14 워치독 이상 참조 → 서보 앰프 교체
AL.15 메모리 이상 2 → 서보 앰프 교체
AL. 12: RAMROM 이상
AL. 13: 인쇄회로기판 이상
AL. 14: CPU 예외
AL. 15: EEPROM 이상
<주된 원인><처리 방법>
· 서보 앰프 내부 결함. →서보앰프를 교환해 주십시오.
AL.16 엔코더 이상 1
엔코더와 서보앰프 사이의 통신이 비정상입니다.
<주인원인><처리방법>
·커넥터CN2가 제대로 연결되지 않았습니다. →올바르게 배선해 주십시오.
·인코더 오류. →서보모터를 교환해 주십시오.
·인코더 케이블에 결함이 있습니다. (단선 또는 단락) → 케이블을 수리하거나 교체하십시오.
·서보앰프와 서보모터의 조화가 올바르지 않습니다. →올바른 조합을 사용하세요.
AL.17 회로 기판 이상 2,
AL.19 메모리 이상 3
AL. 17: CPU·부품 이상
AL. 19: ROM 메모리 이상
<주요 원인><처리 방법>
· 서보 앰프 내부 결함. →서보앰프를 교환해 주십시오.
AL.1A 모터 조정이 비정상입니다.
서보 증폭기와 서보 모터 간의 조정에 오류가 있습니다.
<주인원인><처리방법>
·서보앰프와 서보모터의 조화가 올바르지 않습니다. →올바른 피팅을 사용하십시오.
·파라미터 0번으로 선택한 서보모터가 현재 사용하고 있는 서보앰프와 일치하지 않습니다. →파라미터 0번을 정확하게 설정하세요.
AL.20 엔코더 이상 2
엔코더와 서보앰프 사이의 통신이 비정상입니다.
<주인원인><처리방법>
·엔코더 커넥터 CN2가 제대로 연결되지 않았습니다. →올바르게 배선해 주십시오.
·엔코더 케이블 고장(단선 또는 단락) → 케이블을 수리하거나 교체하십시오.
·엔코더 고장. →서보모터를 교환해 주십시오.
AL.24 주회로 이상
서보 모터 출력단(U·V·W상)이 접지되어 있습니다.
<원인><처리방법>
·주회로 단자(TE1)의 전원 입출력 배선에 단선이 있습니다. →와이어를 수리하십시오.
·서보 모터 동력선 표면이 손상되었습니다. →와이어를 교체해 주십시오.
·서보앰프의 주회로에 이상이 있습니다. →서보앰프를 교환해 주십시오.
제동 전류가 내장된 회생제동 저항기 또는 회생제동 옵션의 허용값을 초과했습니다.
회생제동 트랜지스터가 이상합니다.
내용: 내장 회생제동 저항기 또는 회생제동 옵션의 허용값을 초과하는 제동 전류가 발생합니다.
<주요원인><처리방법>
·0번 매개변수가 잘못 설정되었습니다. →파라미터 0번을 정확하게 설정하세요.
·내장 회생제동 저항기나 회생제동 옵션이 연결되지 않았습니다. →올바르게 배선해 주십시오.
·전원 전압이 비정상(260V 이상)입니다. →전원을 확인해 주십시오.
·고빈도 또는 연속 회생제동 작동으로 인해 회생전류가 내장된 회생제동 저항기 또는 회생제동 옵션의 허용값을 초과하게 됩니다. →제동 빈도를 줄이십시오. →더 큰 용량의 회생제동 저항기 또는 회생제동 옵션으로 교체하십시오. →부하를 줄이세요.
내용: 회생제동 트랜지스터가 이상합니다.
<주인원인><처리방법>
·내장된 회생제동 저항기 또는 회생제동 옵션이 불량입니다. →서보앰프나 회생제동 옵션을 교환해 주십시오.
·회생제동 트랜지스터 고장. →서보앰프를 교환해 주십시오.
AL.25 절대 위치 데이터가 손실되었습니다. 배터리 연결 케이블이 느슨하거나 전압이 낮습니다.
AL.30 회생 경보는 회생 에너지 소비 회로를 확인하고 부하를 줄입니다.
AL.31 과속
속도가 순간 허용 속도를 초과했습니다.
<주된 원인><처리 방법>
·지령 입력 펄스 주파수가 너무 높습니다. →지령 펄스 주파수를 올바르게 설정해 주십시오.
·가감속 시간이 너무 짧아서 과도한 오버슈트가 발생합니다. →가감속 시정수를 크게 하십시오.
·서보 시스템 불안정으로 인해 오버슈트가 발생합니다. →게인을 재설정합니다. 게인을 재설정할 수 없는 경우: ①부하 관성 모멘트가 설정값보다 작습니다. ②가감속 시정수의 설정을 다시 확인하십시오.
·전자 기어비가 너무 큽니다. (파라미터 3번, 4번)→올바르게 설정하세요.
·인코더 오류. →서보모터를 교환해 주십시오.
매개변수 3번
*로 표시된 매개변수는 설정 후 전원 공급 장치에서 연결을 끊었다가 다시 연결해야 매개변수가 적용됩니다.
전자기어(지령펄스배율분자)
전자기어를 잘못 설정하면 오작동의 원인이 되므로 서보앰프의 출력이 정지된 상태에서 설정해야 합니다.
입력 명령 펄스에 해당하는 배율을 설정합니다.
(주의) 설정 범위는 1/50 서보 모터 1회전당 입력 펄스 수 설정은 다음 공식으로 변경할 수 있습니다. (예) HC-KFE 시리즈: 10000pulse/rev 설정값이 0인 경우 연결된 서보모터의 분해능에 따라 자동으로 설정되는 파라미터입니다. 초기값: 1 설정범위: 0, 1~65535 AL.32 과전류 서보앰프 출력 전류 허용 전류를 초과했습니다. <원인><처리방법> ·서보앰프 출력측 U·V·W상에 단락이 있습니다. →올바르게 배선해 주십시오. ·서보앰프 출력측의 U·V·W상이 접지되어 있습니다. →올바르게 배선해 주십시오. ·외부 노이즈 간섭으로 인해 과전류 감지 회로에 오류가 발생했습니다. →간섭 방지 처리를 구현합니다. ·서보 증폭기 트랜지스터(IPM) 오류. →서보앰프를 교환해 주십시오. AL.33 과전압 DC 버스 전압 입력이 400V를 초과합니다. <원인><처리방법> ·내장 회생제동 저항기 또는 회생제동 옵션 배선이 단선되었거나 접촉불량입니다. →와이어를 교체해 주십시오. →올바르게 배선해 주십시오. ·회생제동 트랜지스터 고장. →서보앰프를 교환해 주십시오. ·내장 회생제동 저항기 또는 회생제동 옵션의 배선이 오픈되어 있습니다. →내장 회생 제동 저항기를 사용하는 경우에는 서보 앰프를 교환해 주십시오. →회생제동 옵션 사용시 회생제동 옵션을 교체해 주세요. ·내장 회생제동 저항기나 회생제동 옵션의 용량이 부족합니다. →회생제동 옵션을 사용하거나 더 큰 용량의 회생제동 옵션으로 교체하세요. ·전원 전압이 너무 높습니다. →전원 시스템을 확인하십시오. AL.35 명령 펄스 주파수가 비정상입니다. 입력 명령 펄스의 펄스 주파수가 너무 높습니다. <주된 원인><처리 방법> ·지령 펄스 주파수가 너무 높습니다. →지령 펄스 주파수를 적절한 값으로 변경하십시오. ·지령 펄스에 노이즈가 섞여 있습니다. →간섭 방지 처리를 구현합니다. ·명령 장치 오류. →지령 장치를 교체해 보세요. AL.37 매개변수 이상 매개변수 설정값이 비정상입니다. <원인><해결책> ·서보앰프의 고장으로 인해 파라미터 설정값이 변경되었습니다. →서보앰프를 교환해 주십시오. ·파라미터 0번에서 선택한 회생제동 옵션은 연결되지 않습니다. →파라미터 0번을 정확하게 설정하세요. 매개변수 0번 *로 표시된 매개변수는 전원 공급 장치에서 연결을 끊었다가 다시 연결해야 매개변수가 적용됩니다. *제어 모드·회생 제동 옵션 선택: 모터 용량·모터 시리즈·제어 모드·회생 제동 옵션을 선택합니다. □□□□ *1*2*3*4 *1모터 용량 선택 0: 100W p> p> 1: 200W 2: 400W 3: 500W 4: 750W 5: 1KW 6: 1.5KW 7: 2KW *2회생제동 옵션 선택 0: 사용하지 않음 p> 1: 예비(설정하지 마세요) 2: MR-RB032 3: MR-RB12 4: MR-RB32 5: MR-RB30 6: MR-RB50 *3모터 시리즈 선택 0: KFE 1 ：SFE *4 제어 모드 선택 0: 위치 1: 위치 및 속도 2: 속도 초기값 : 0000(MR-E-10A), 1000(MR-E-20A), 2000(MR-E-40A), 4000(MR-E-70A), 5010(MR-E) -100A) ,6010(MR-E-200A), 설정 범위: 0000h~7912h 주 회로 장치가 비정상적으로 과열되었습니다. <원인><처리방법> ·서보앰프에 이상이 있습니다. →서보앰프를 교환해 주십시오. · 과부하 상태에서도 동작을 계속하려면 "ON-OFF"를 반복적으로 통과해야 합니다. →조작방법을 확인해 주십시오. ·서보앰프의 냉각팬이 작동을 멈춥니다. →서보앰프의 냉각팬을 수리하십시오. AL.42 피드백 알람 인코더 신호가 손실됨 → 서보 모터 교체 AL.45 메인 라인 과열, 냉각 시스템, 구동 방식 점검, 서보 앰프 교체 AL.46 서보 모터 과열 서보 모터의 온도가 상승하면 과열 보호 동작이 발생합니다. <주된 원인><처리방법> ·서보모터의 주위온도가 40도를 초과합니다. →서보모터의 작업환경 온도를 0~40도 사이로 유지해 주십시오. ·서보 모터에 과부하가 걸렸습니다. →부하를 줄이세요. →작동 모드를 확인하세요. →서보 모터를 보다 강력한 모터로 교체하십시오. ·인코더의 열 보호 장치가 작동하지 않습니다. 서보모터 냉각팬 이상 → 서보모터를 교체하십시오. AL.50 과부하 1 서보 증폭기의 수용 용량을 초과했습니다. 로드율 300%: 2.5초 이상 로드율 200%: 100초 이상 <주요 이유><처리 방법> ·서보 앰프는 부하가 연속 출력 능력보다 큰 상황에서 사용됩니다. →부하를 줄이세요. →작동 모드를 확인하세요. →서보 모터를 더 강력한 것으로 교체하십시오. ·서보 시스템이 불안정하고 진동합니다. →자동 게인 조정을 완료하려면 여러 번의 가속 및 감속을 수행하십시오. →자동 게인 조정 설정의 응답 속도를 수정하십시오. →자동 게인 조정을 중지합니다. 이제 게인 조정을 수동으로 수행할 차례입니다. ·기계적 고장. →작동 모드를 확인하세요. →리미트 스위치를 설치해 주십시오. ·서보모터 배선이 잘못되었습니다. 서보앰프의 출력 U·V·W와 서보모터의 입력 U·V·W가 위상이 맞지 않습니다. →올바르게 배선하십시오. ·인코더 오류. →서보모터를 교환해 주십시오. 엔코더 고장: 서보 모터 출력을 정지하고 서보 모터 샤프트를 천천히 회전시킵니다. 이때 피드백 펄스의 누적 값은 회전 각도에 비례해야 하며, 판단할 수 있습니다. 엔코더에 결함이 있습니다. AL.51 과부하 2 작동 매개변수 확인, 올바르게 연결, 가속 및 감속 시간 조정, 서보 증폭기 교체, 서보 모터 교체 AL.52 오류가 너무 큼 편차 카운터의 누적 펄스가 엔코더 분해능 용량 ×10(펄스)을 초과합니다. <주된 원인><처리 방법> ·가감속 시정수가 너무 작습니다. →가감속 시정수를 크게 하십시오. ·토크 제한값(파라미터 28번)이 너무 작습니다. →토크 제한값을 높여 주십시오. ·전원 전압 강하로 인해 토크가 부족하여 서보 모터가 시동할 수 없습니다. →전원 용량을 확인해 주십시오. →서보 모터를 더 강력한 것으로 교체하십시오. ·위치 제어 게인 1(파라미터 6번)의 값이 너무 작습니다. →서보 시스템이 올바르게 동작할 수 있는 범위로 설정값을 조정해 주십시오. ·외력에 의해 서보모터의 축이 회전합니다. →토크 제한에 도달하면 토크 제한 값을 높이십시오. →부하를 줄이세요. →더 큰 출력의 서보 모터를 선택하십시오. ·기계적 충돌. →작동 모드를 확인하세요. →리미트 스위치를 설치해 주십시오. ·인코더 오류. →서보모터를 교환해 주십시오. ·서보모터 배선이 잘못되었습니다. 서보앰프의 출력 U·V·W와 서보모터의 입력 U·V·W가 위상이 맞지 않습니다. →올바르게 배선해 주십시오. 매개변수 28번 *로 표시된 매개변수는 전원 공급 장치에서 연결을 끊었다가 다시 연결해야 매개변수가 적용됩니다. 내부 토크 제한 1: 최대 토크 = 100%로 설정합니다. 서보모터의 최대 출력 토크를 제한하는데 사용됩니다. 0으로 설정하면 토크가 출력되지 않습니다. 초기값: 100% 설정 범위: 0~100% 위치 루프 1의 게인을 설정하는데 사용됩니다. 게인이 커지면 위치 명령의 추종 능력도 향상됩니다. 자동 조정 중에 이 매개변수는 자동 조정 결과로 자동 설정됩니다. 초기 값: 35rad/s 설정 범위: 4~2000rad/s AL.73 보조 펄스 주파수 경보 펄스 입력은 600KPPS에 도달해야 합니다. AL.74 카드 선택 메모리 이상→카드 선택 보드 교체 AL.75 카드 선택 메모리 이상 2→카드 선택 보드 교체 AL.8A 시리얼 통신 타임아웃 RS-232C 또는 RS-422 통신 중단 시간이 파라미터 56번 설정값을 초과했습니다. <원인><처리방법> ·통신케이블이 끊어졌습니다. →통신 케이블을 수리하거나 교체하십시오. ·파라미터 56번 설정값보다 통신주기가 길어집니다. →매개변수를 올바르게 설정하십시오. ·통신 프로토콜 오류. →통신 프로토콜을 수정하십시오. 매개변수 번호 56 *로 표시된 매개변수는 설정 후 전원 공급 장치에서 연결을 끊었다가 다시 연결해야 매개변수가 적용됩니다. 직렬 통신 시간 초과 선택: 통신 시간 초과 시간[S]을 설정하는 데 사용됩니다. 0으로 설정하면 시간 초과 확인이 수행되지 않습니다. 초기값: 0 설정 범위: 0, 1~60s AL.8E 직렬 통신 이상 서보 증폭기 있음 통신기기(컴퓨터 등)간의 통신오류. <주인원인><처리방법> ·통신케이블 불량. (단선 또는 단락) → 케이블을 수리하거나 교체하십시오. ·통신장비(컴퓨터 등) 고장. →통신장비(컴퓨터 등)를 교체하세요. 88888 watchdog CPU·부품 이상. <주요원인><처리방법> · 서보앰프 내부 결함입니다. →서보앰프를 교환해 주십시오. AL.90 영점 설정 오류 영점 재설정, 영점 위치 재확인 AL.96 영점 설정 오류는 간섭의 영향을 줄입니다. p> AL.9A 디지털 스위치 알람 및 매개변수 올바르게 설정 AL.9F 배터리 알람: 배터리 전압이 너무 낮습니다. 손상되지 않은 새 배터리 3.6V로 교체하세요.