산업용 로봇은 일반적으로 어떻게 분류되나요?

산업용 로봇을 분류하는 방법은 여러 가지가 있는데, 기계적 구조, 작업자 좌표 형태, 프로그램 입력 방식에 따라 분류할 수 있다.

1. 기계 구조에 따른 분류

1. 시리즈 로봇: 한 축이 이동하면 다른 축의 좌표 원점이 변경됩니다. 예를 들어 6개 관절 로봇이 있습니다.

2. 평행 로봇: 거미 로봇과 같이 한 축의 이동은 다른 축의 좌표 원점에 영향을 주지 않습니다.

매니퓰레이터의 좌표 형태에 따른 두 번째 분류

1. 원통형 좌표 로봇의 팔은 들어올리기, 회전, 망원경이 가능합니다.

2. 좌표 다관절 로봇의 팔은 회전, 피치 및 망원경이 가능합니다.

3. 다관절 로봇의 팔에는 여러 개의 회전 관절이 있습니다.

4. 평면 관절형 로봇의 축은 평면 내 위치 지정 및 방향을 달성하기 위해 서로 평행합니다.

5. 직사각형 좌표 로봇의 팔은 세 방향을 따라 이동할 수 있습니다. 직교좌표

프로그램 입력방식에 따른 세 가지 분류

1. 프로그래밍 입력형 로봇 : 프로그래밍 입력형은 컴퓨터에 프로그래밍된 작업 프로그램 파일을 RS232를 통해 변환하는 방식이다. 직렬 포트 또는 이더넷 및 기타 통신 방법으로 로봇 제어 캐비닛으로 전송됩니다.

2. 입력형 로봇 티칭: 입력형 티칭 방법에는 두 가지가 있습니다. 하나는 작업자가 수동 컨트롤러(티칭 컨트롤 박스)를 사용하여 운전자에게 명령 신호를 전송하는 것입니다. 필요한 동작 순서와 모션 궤적을 수행하는 액츄에이터. 다른 하나는 작업자가 액츄에이터를 직접 구동하여 필요한 동작 순서와 이동 궤적에 따라 동작을 수행하는 것입니다. 티칭 과정과 동시에 작업 프로그램 정보가 자동으로 프로그램 메모리에 저장됩니다. 로봇이 자동으로 작업할 때 제어 시스템은 프로그램 메모리에서 해당 정보를 감지하고 명령 신호를 구동 메커니즘에 전송합니다. 액추에이터는 다양한 동작을 재현할 수 있습니다.