6족 로봇과 다족 로봇이 등장한 이유는 다음과 같습니다.

자연과 인간 사회에는 인간이 접근할 수 없는 장소도 있고, 인간의 생명을 위협할 수 있는 특별한 경우도 있다. 행성 표면, 재해가 발생하는 광산, 재난 예방 및 구조, 대테러 노력 등 이러한 위험한 환경에 대한 지속적인 탐색과 연구, 문제 해결 방법을 찾는 것은 과학 기술 발전의 요구 사항이 되었으며, 인간사회의 진보. 불규칙하고 울퉁불퉁한 지형은 이러한 환경의 일반적인 특징입니다. 이로 인해 바퀴 달린 로봇과 크롤러 로봇의 적용이 제한됩니다. 이전 연구에서는 바퀴형 이동성이 상대적으로 평탄한 지형을 이동할 때 상당한 장점이 있는 것으로 나타났습니다. 이동 속도가 빠르고 부드러우며 구조와 제어가 상대적으로 간단하지만 고르지 못한 지형을 이동할 때는 에너지 소비가 크게 증가합니다. 연약한 지면이나 심하게 고르지 못한 지형에서는 바퀴의 기능도 심각하게 상실되고 이동 효율도 크게 떨어집니다. 부드럽고 고르지 못한 지면에 대한 바퀴의 적응성을 향상시키기 위해 크롤러형 이동 방식이 등장하게 되었지만, 고르지 못한 지면에서는 크롤러 로봇의 기동성이 여전히 좋지 않고 주행 시 차체 흔들림이 심각합니다. 바퀴가 달린 이동형 로봇과 크롤러형 이동 로봇에 비해 보행 로봇은 거친 도로에서 독특하고 우수한 성능을 발휘합니다. 이러한 맥락에서 다족 보행 로봇에 대한 연구가 활발해졌습니다. 생체공학 보행 로봇의 등장은 보행 로봇의 장점을 더욱 입증합니다.

다족 보행 로봇의 운동 궤적은 일련의 개별 발자국으로 이동할 때 개별 지점에서만지면에 닿으면 환경에 대한 손상 정도도 작습니다. 가능한 지형에서 최적의 지형을 선택할 수 있습니다. 지지점은 거친 지형에 대한 적응력이 뛰어납니다. 이로 인해 다족 보행 로봇은 환경에 덜 해를 끼칩니다. 바퀴 달린 로봇과 크롤러 로봇은 연속적인 트랙을 가지고 있습니다. 거친 지형에는 바위, 진흙, 모래, 심지어 절벽이나 가파른 경사면과 같은 장애물이 포함되어 있는 경우가 많습니다. 로봇을 안정적으로 지지할 수 있는 연속 경로는 매우 제한적입니다. 즉, 바퀴가 달린 궤도형 로봇은 이러한 종류의 지형에 더 이상 적합하지 않습니다. 다족 보행 로봇의 다리는 다양한 자유도를 갖고 있어 움직임의 유연성이 크게 향상됩니다. 다리의 길이를 조절하여 몸의 수평을 유지할 수 있으며, 다리의 확장을 조절하여 무게 중심의 위치를 ​​조절할 수 있어 넘어질 가능성이 적고 안정성이 높습니다. 물론 다족 보행 로봇에도 몇 가지 단점이 있습니다. 예를 들어, 다리의 조화롭고 안정적인 움직임을 달성하기 위해서는 기계 구조 설계 및 제어 시스템 알고리즘이 상대적으로 복잡합니다.