고정 궤도가 없는 걷기 메커니즘에는 어떤 유형이 있나요?

고정되지 않은 트랙 주행 메커니즘에는 바퀴형 주행 메커니즘, 크롤러 주행 메커니즘 및 관절식 주행 메커니즘이 포함됩니다.

1. 바퀴식 주행 장치

바퀴식 주행 장치는 이동이 원활하고 에너지 소비가 적으며 이동 속도와 방향을 쉽게 제어할 수 있다는 장점이 있어 널리 사용됩니다. 장점은 오직 평지에서만 사용할 수 있으며 현재 사용되는 바퀴식 주행장치는 주로 삼륜 또는 사륜입니다. 삼륜 주행장치는 가장 기본적인 안정성을 가지고 있습니다. 뒷바퀴 2개.

사륜 주행 메커니즘도 널리 사용되는 주행 메커니즘이며 기본 원리는 삼륜 주행 메커니즘과 유사합니다. 필요한 방향으로 회전할 때까지 회전축을 따라 회전하면 이 기간 동안 구동 휠이 미끄러져 정확한 이동량을 결정하기가 어렵습니다.

2. 크롤러형 보행 메커니즘

크롤러형 보행 메커니즘은 매우 특별합니다. 이러한 유형의 보행 메커니즘을 사용하는 로봇은 고르지 않은 지면도 걸을 수 있고 장애물도 건너갈 수 있습니다. 너무 높지 않은 계단을 오를 때 탱크와 유사한 추적 로봇에는 자동 정렬 바퀴와 조향 메커니즘이 없으며 회전할 때 왼쪽과 오른쪽 트랙 사이의 속도 차이에만 의존할 수 있습니다. 측면 및 전방 방향으로 오류가 발생합니다.

크롤러 보행 메커니즘의 회전 저항은 너무 커서 회전 반경을 정확하게 결정할 수 없지만 로봇을 계단을 매우 부드럽게 위아래로 회전시킬 수 있는 리프팅 메커니즘을 갖추고 있으며 이러한 작업을 수행할 수 있습니다. 높은 곳에 닿기 위해 접는 자세, 몸을 기울여서 수평을 유지하는 자세 등 다양합니다.

3. 관절식 보행 메커니즘

관절식 보행 메커니즘은 발의 관절 메커니즘을 사용하여 보행을 하는 로봇과 유사합니다. 고르지 않은 땅을 걷고, 계곡을 건너고, 계단을 오르내릴 수 있으며 적응성이 넓지만 제어가 어렵습니다.

이족 보행 메커니즘은 다중 자유도를 갖는 제어 시스템으로 현대 제어 이론의 좋은 응용 대상입니다. 이 메커니즘은 간단한 구조를 가지고 있으며 이족 보행 로봇의 보행 동작은 관성력을 효과적으로 활용합니다. 중력으로 인해 4족 보행 메커니즘은 2족 보행 메커니즘보다 더 강한 운반 능력과 더 나은 안정성을 가지며 구조도 6족 및 8족 보행 로봇보다 간단합니다.