로봇 과학 기술 기초 논문

로봇에 관한 첫 번째 과학 논문: 지능형 모바일 로봇에 대해 이야기하기

요약: 과학기술이 발전함에 따라 지능형 로봇의 성능이 지속적으로 향상되고 모바일 로봇의 적용 범위도 점점 넓어져 군사, 배보험, 농업, 구조, 해양 개발 등에 널리 사용되고 있다. 일반적인 지능형 모바일 로봇의 기본 시스템 구성 요소 및 관련 기술을 소개하고, 지능형 모바일 로봇에 적용할 수 있는 장애물 회피 메커니즘을 제시하고, 작동 원리를 간략하게 설명합니다. 지능형 로봇에 대한 어느 정도 이해를 바탕으로 지능형 모바일 로봇의 연구 현황과 발전 추세에 대해 논의했다.

키워드: 지능형 이동 로봇 장애물 회피 확장

1 소개

1960 년대 지능형 로봇의 출현은 지능형 생산 자동화의 새로운 시대를 열었다. 산업용 로봇이 출시된 지 50 여 년이 지난 오늘날 로봇은 이미 없어서는 안 될 생산 도구로 여겨지고 있다. 센서, 제어, 구동 및 재료 분야의 기술 발전으로 로봇 응용의 새로운 영역을 개척했습니다. 지능형 이동 로봇은 로봇학의 중요한 부분이다.

2 지능형 이동 로봇의 기본 시스템 구성 요소 및 관련 기술

스마트 모바일 로봇은 위험과 열악한 환경, 민간용 방면에서 광범위한 응용 전망을 가지고 있기 때문에 세계 각국은 그 발전을 매우 중시한다. 다섯 가지 시스템 구성은 다음과 같습니다. (1) 기계 단위는 로봇의 모든 모듈이 의존하는 지능형 이동 로봇의 골격입니다. 기계 단위의 구조, 성능 및 강도는 전체 로봇의 안정성에 직접적인 영향을 미칩니다. 과학기술의 발전과 신소재 개발로 지능형 로봇 제품의 구조적 성능이 크게 향상되었고, 기계기구의 공예와 치수 설계는 더욱 합리적이고, 더 가볍고, 아름답고, 환경 친화적이고, 안전하고, 믿을 수 있는 방향으로 발전하고 있다. (2) 전원 및 구동 장치는 지능형 모바일 로봇에 동력원을 제공한다. (3) 환경감지장치는 스마트모바일 로봇의 이목구비에 해당한다. 로봇은 감지 장치를 통해 주변 환경을 감지 및 인식하고 다양한 매개변수를 수집하여 제어 모듈에서 인식할 수 있는 광전 신호로 변환하여 데이터 처리를 위해 제어 장치를 입력합니다. (4) 실행 기관 단위는 지능형 이동 로봇의 실행 부분으로, 제어 센터의 명령에 따라 명령을 실행하여 임무를 완수할 수 있다. 로봇마다 액추에이터가 다르며 액추에이터 설계는 수행할 동작의 효율성, 정확도, 안정성 및 신뢰성에 영향을 줍니다. (5) 정보 처리 및 제어 장치는 전체 기계 시스템의 핵심 부분으로서 인간의 뇌처럼 전체 시스템을 조정하고 제어하며 모든 활동을 지휘한다. 센서에서 수집한 정보를 수집 및 저장하고, 모든 정보를 분석하고, 의사 결정을 계획하고, 명령을 출력합니다. 로봇이 목적 있게 움직이게 하다.

지능형 모바일 로봇은 환경 인식, 동적 의사 결정 및 계획, 행동 제어 및 실행을 통합하는 메카트로닉스 시스템입니다. 센서 기술, 제어 기술, 모바일 기술, 정보 처리, 인공지능, 전자공학, 컴퓨터공학 등 학과의 중요한 연구 성과이다. 어떤 의미에서, 그것은 기계 발전과 진화의 산물이며, 현재 과학 기술 발전이 가장 활발한 분야 중 하나이다.

3 개의 장애물 회피 로봇

우리가 설계한 이동 로봇 (그림 1) 은 기동성이 뛰어나 앞바퀴, 앞바퀴, 뒷바퀴가 독립적으로 상승할 수 있다. 전면 가이드 휠 (예: 1) 은 크랭크 디스크의 코너를 통해 조이스틱의 스윙 각도를 제어하여 관련 평면 링크 매커니즘 동작을 구동하여 전면 가이드 휠의 신축과 언덕을 실현합니다. 로봇 양쪽의 측면 구동 매커니즘은 평면 링크-슬라이더 장애물 매커니즘으로, 전면 및 후면 휠 (그림 1 참조) 은 각각 그루브 내부 가이드의 동작을 통해 평면 링크 매커니즘 동작을 구동하여 전면 및 후면 휠의 확장 및 장애물 제거 기능을 제공합니다. 이 로봇은 치수 설계를 통해 더 큰 장애물 높이를 달성하거나 바퀴의 스윙 각도를 합리적으로 제어하여 다양한 유형의 장애물을 등반할 수 있습니다.

4 지능형 이동 로봇 응용 프로그램

과학기술이 발전함에 따라 로봇의 기능이 끊임없이 개선되고 지능형 모바일 로봇의 적용 범위도 크게 넓어졌다. 산업, 농업, 의료, 서비스 등 산업뿐만 아니라 배보험, 해양 개발, 우주 탐사 등 유해 위험 상황 (예: 방사선, 재해 지역, 독성 등) 에도 광범위하게 적용된다. ).

4. 1 육상 지능형 이동 로봇

1960 년대 말, 우주를 점령하기 위해 달 탐사 계획을 완성하기 위해 소련과 미국은 모바일 로봇을 자체 개발하여 모바일 로봇을 통해 외계 토양의 샘플 수집, 토양 분석 등 다양한 임무를 실현했다. 육지 지능형 이동 로봇의 출현은 인간이 할 수 없는 임무를 완수하도록 돕기 위한 것이다. 육지 이동 로봇은 군사적으로도 광범위하게 응용되어 폭발, 지뢰 제거, 탐지, 장애물 제거 등을 할 수 있다. 최근 몇 년 동안 스마트 모바일 로봇은 점차 사람들의 일상생활에 녹아들었다.

4.2 수중 지능형 이동 로봇

최근 몇 년 동안 자원에 대한 갈증이 증가하여 원자력과 해양 자원을 개발하기 시작했다. 또한 수중 환경은 매우 복잡합니다 (가시성 저하, 위치 파악 어려움, 유체 변화 등). ), 수중 지능 이동 로봇의 해저 자원 탐사 방면의 장점이 주목받고 있다. 최근 몇 년 동안, 독일 킬 대학의 과학자들은 새로운 종류의 심해 로봇을 개발했습니까? 롭 킬 6000? 이 심해 로봇은 신비한 심해 생물을 찾기 위해 6,000 미터 깊이의 해저로 잠수할 수 있습니까? 플래티넘? 가연성 얼음.

4.3 바이오닉 지능형 이동 로봇

최근 몇 년 동안, 세계의 많은 로봇 연구 기관들은 바이오닉스와 기관의 연구 작업에 점점 더 많은 관심을 기울이고 있습니다. 경우에 따라 바이오닉 로봇은 특별한 장점을 가지고 있다. 예를 들어, 뱀형 로봇은 중심이 낮아 뱀의 동작을 흉내낼 수 있으며, 재난 현장과 기타 복잡한 지형을 왕복하여 인류가 다양한 임무를 완수하도록 도울 수 있다. 또한 생체 애완견, 바이오닉 물고기, 바이오닉 곤충 등이 있습니다.

5 지능형 이동 로봇 개발 방향 및 전망

이동 로봇의 발전에 영향을 미치는 주요 요인으로는 내비게이션 위치 기술, 다중 센서 정보 융합 기술, 다중 로봇 조정 제어 기술 등이 있습니다. 따라서 이동 로봇 기술의 발전 추세는 주로 다음과 같습니다.

(1) 지능형 감정 로봇. 과학기술이 발달하면서 인간-컴퓨터 상호 작용 기술에 대한 요구가 점점 높아지고 있으며, 인간 지능을 지닌 감정 이동 로봇은 모바일 로봇의 미래 발전 추세이다. 현재 모바일 로봇은 부분적인 지능이라고 할 수 있으며, 사람들은 안전하고 믿을 수 있고 지능이 높고 교류할 수 있는 로봇을 갖고 싶어한다. 지능형 감정 로봇을 실현하는 것은 아직 어렵지만, 언젠가는 과학기술이 돌파됨에 따라 현실이 될 것이다.

(2) 적응력이 뛰어난 다기능 로봇. 로봇은 인간을 섬기기 위해 등장한다. 자연계에는 아직 많은 미지의 세계가 우리가 탐구하기를 기다리고 있다. 사람은 각종 위험하고 복잡하고 변화무쌍한 환경에 발을 들여놓을 수 없다. 따라서 사람들은 인간을 대체할 수 있는 로봇을 갖고 싶어합니다. 적응력이 뛰어나고 다재다능한 로봇은 반드시 로봇의 발전 방향 중 하나가 될 것입니다.

(3) 범용 서비스 로봇. 과학기술이 발달하면서 로봇은 사람들의 일상생활에 점점 더 쉽게 녹아들어 일상생활에서 봉사해야 한다. 예를 들어, 가정에서는 로봇이 사람들이 다양한 집안일을 하도록 도울 수 있는데, 이것은 사람들의 생활과 밀접한 관련이 있다.

(4) 전용 지능형 이동 로봇. 응용 분야와 용도에 따라 나노 로봇, 우주 탐사 로봇, 심해 탐사 로봇, 엔터테인먼트 로봇 등 다양한 전용 지능형 이동 로봇을 설계하는 것이 미래의 발전 방향이다.

6 끝말

결론적으로, 지능형 모바일 로봇은 센서 기술, 제어 기술, 모바일 기술, 정보 처리, 인공지능, 제어공학 등 다학과 기술을 포함한다. 미래의 지능형 모바일 로봇은 안전하고 믿을 수 있고 조작이 간편할 것이다. 지능형 모바일 로봇은 놀라운 속도로 발전하고 있지만 적응력, 지능, 감정화, 다재다능한 모바일 로봇을 실현하는 데는 아직 갈 길이 멀다.

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로봇 과학 논문의 두 번째 부분: 로봇 설계 방법

로봇은 인간 지능의 중요한 도구이다. 시대가 발전함에 따라 로봇은 전 세계적으로 발전해 왔으며, 심지어 많은 나라들이 이미 로봇을 실생활에 적용했다. 로봇의 설계 방법은 의심할 여지 없이 많은 사람들이 관심을 가지고 있는 문제이므로, 이 기사에서는 로봇의 설계 방법에 대해 자세히 설명합니다.

로봇; 디자인; 방법

1. 소개

인류 발전사를 살펴보면, 도구의 진보는 인류 문명을 추진할 수 있다. 오늘날 설계는 지능화 방향으로 발전하고 있다. 로봇은 인간이 지능을 개발하는 과정에서 중요한 산물이기 때문에 로봇의 일반적인 설계 방법은 디자이너에게 꼭 필요한 도구이다.

제어 시스템의 하드웨어 설계

현대 과학기술이 끊임없이 발전하는 배경에서 공업 분야와 관련된 중육체노동량이 갈수록 커지고 있다. 인력만으로는 이러한 임무 중 일부를 달성하기 어렵다. 공업 분야의 관련 생산 임무를 잘 완수할 수 있다. 로봇 제어 시스템의 하드웨어 부분은 주로 제어 모듈, 추적 모듈, 장애물 회피 모듈, 모터 구동 모듈 및 전원 모듈의 다섯 가지 모듈로 구성됩니다.

(1) 제어 시스템 모듈. ATmega 128 은 AVR RISC 패브릭 기반의 8 비트 저전력 CMOS 마이크로프로세서입니다. 연산 속도가 빠르고 다중 PWM 출력이 있습니다. 속도 측정, 장애물 회피 등의 회로에서 생성된 입력 신호를 처리하고 출력 제어 신호를 구동 증폭 회로에 제공하여 모터 속도를 제어할 수 있습니다. 이러한 방식으로 생성된 PWM 신호는 타이머 인터럽트로 생성된 신호보다 더 실시간적이며 시스템의 타이머 리소스를 사용하지 않습니다.

(2) 추적 모듈. 흔적을 따르는 것은 경주용 자동차가 경기장의 흰색 안내선을 따라 걷는 것을 말한다. 추적 모듈의 구조도는 그림 2 에 나와 있습니다. 추적 모듈은 그레이스케일 센서를 사용하며 발사관은 일반 LED 램프이고 수신관은 광전 트랜지스터 3DU33 입니다. 작동 원리는 다른 색상의 물체가 LED 에서 방출되는 빛 반사의 밝기가 다르고, 광전트랜지스터 3DU33 은 다른 밝기의 빛을 받을 때 다른 전압 Vx 를 나타낸다는 것입니다. Vx 는 비교기 LM339 의 동일한 끝에 입력되고 전위차계에 설정된 전압 V0 과 비교됩니다. VX >: V0 이면 비교기가 고평을 출력합니다. Vx 추적 로봇의 앞뒤가 7 개의 그레이스케일 센서로 구성된 추적 모듈인 경우 이 가운데 가운데 세 개의 그레이스케일 센서는 순선 역할을 하고, 양쪽 끝의 그레이스케일 센서는 검사 곡선 역할을 하며, 나머지 두 개의 그레이스케일 센서는 순선과 검사 곡선을 번갈아 사용합니다. 실험에 따르면 이 그레이스케일 센서의 레이아웃은 로봇 추적 효과가 우수합니다. 가격 대비 성능? 매우 높다.

(3) 장애물 회피 모듈. 장애물 회피 모듈은 주로 적외선 송신 및 수신 센서를 사용합니다. 적외선 감지 장애물 회피 모듈이 물체에 접근할 때 저수준 신호를 출력합니다. 물체가 감지되지 않을 때 고레벨 신호를 출력합니다. 신호 케이블이 단일 칩 마이크로 컴퓨터의 제어 포트에 연결되면 제어 프로그램은 장애물을 탐지하는 역할을 할 수 있으며, 로봇이 이동할 때 장애물을 제때에 찾아 우회하지 않도록 할 수 있습니다.

(4) 드라이브 모듈. 추적 장애물 회피 로봇은 걷기가 유연하고 반응이 빠르기 때문에 구동 모터가 있어야 합니까? 빠른 브레이크 시간? 그리고 다른 특징들도 있습니다. 우리가 설계한 로봇은 종명사의 JMP-BE-3508I 구동판 모듈, 입력 전압 1 1V ~ 24V, 최대 출력 전류 20A 를 사용하여 빨리 감기, 브레이크 및 회전 요구 사항을 충족합니다. 또한 모터 회전 속도가 500rpm 에 달하고, 회전 토크가 8kg·cm 에 달하며, 강력한 제동 기능을 갖추고 있다. 단일 칩 마이크로 컴퓨터의 4 개의 PWM 출력 신호로 각각 4 개의 바퀴의 회전 속도를 제어하다. 그리고 입양? 4 드라이브? ,? 급선회? 이런 식으로 로봇은 앞으로, 뒤로, 모퉁이를 돌 수 있다.

(5) 전원 공급 장치 모듈. 추적 로봇의 전원 모듈은 주로 다음과 같은 세 가지 기능을 구현합니다. 1 출력 5V 작동 전압을 안정적으로 출력합니다. 그래서 우리가 설계한 전원 모듈은 7805 칩을 핵심으로 하고, 입력 전압은 5V 까지 마감한다. (2) 충분한 전류를 공급하다. 7805 칩의 최대 출력 전류는 1.5A 이지만 추적 로봇은 더 큰 전류가 필요하기 때문에 두 개의 7805 칩을 사용하여 제어 시스템과 외부 장치에 각각 전원을 공급합니다. ③ 여과. 7805 칩의 입/출력 단자는 각각 병렬 104 패치 용량 및 10? 전해 콘덴서, 고주파 및 저주파 신호 필터링.

하드웨어 및 소프트웨어 모듈 개발 프로세스 및 인터페이스 프로그램

(1) 이미지 처리 모듈: 카메라가 실시간으로 이미지를 캡처하여 변환된 이미지를 초기 이미지와 비교하고, 이미지의 차이 위치를 찾아 TCP 를 통해 전송합니다.

(2)TCP 통신 모듈: 시각 시스템은 이더넷을 통해 B&R 컨트롤러에 연결되며 컨트롤러는 클라이언트 또는 서버로 실시간으로 데이터를 전송할 수 있습니다. 이 정의 구조는 시각 시스템에서 로봇으로 자세 및 피드백 자세 및 신호 상태 데이터를 실시간으로 전송하는 데 사용됩니다.

(3) 위치 변환 모듈: 시각 시스템의 자세를 로봇의 자세로 변환하고 로봇으로 전송하여 로봇의 작동을 제어합니다.

(4) 궤적 계획 모듈: 궤적 계획 및 속도 계획, 최적 궤적 선택 (선, 호, 불규칙 곡선 등). ) 로봇의 현재 위치와 대상 위치를 기준으로 트랙과 속도를 보간하고 로봇 운동학 알고리즘을 호출하여 트랙의 신뢰성을 계산한 다음 실시간으로 보간된 위치와 속도를 모션 제어 모듈로 전송합니다.

(5) 모션 제어 모듈: 실시간 보간값에 따라 가속, 가속 등의 제어 매개변수를 운전자에게 결합합니다.

(6) 서보 모듈: 컨트롤러가 보낸 데이터에 따라 다양한 서보 제어 매개변수와 함께 구동 모터가 가장 빠른 응답과 속도로 모든 위치로 실행됩니다.

로봇 정확도 교정 및 비주얼 소프트웨어 처리.

4. 1 정밀도 교정

정밀도 교정에는 로봇 정밀도 교정과 시각 카메라에 상대적인 로봇의 위치 교정이 포함됩니다. 로봇이 움직이기 전에 레이저 추적기를 사용하여 각 축의 길이, 제로, 감속비, 결합비 등의 기계 매개변수를 측정하고 운동학 및 컨트롤러 시스템에 제출하여 로봇이 이론적 궤적에 따라 정확하게 작동할 수 있도록 해야 합니다. 지정한 점까지 선. 3 점 및 6 점 방법을 사용하여 시각 카메라를 기준으로 x, y, z 방향으로 로봇의 거리를 지정하고 위치 변환 모듈을 제공하여 로봇 좌표계와 카메라 좌표계 간의 변환 관계를 결정합니다.

4.2 비주얼 프로세싱 소프트웨어

고정 시각 시스템 교정 모듈 및 모바일 시각 시스템 교정 모듈을 포함합니다. 시각 시스템을 고정 위치에 설치하는 것은 로봇에 대한 카메라 사용자 좌표계를 설정하는 것과 같습니다. 이 모듈은 로봇과 고정 시각 시스템 간의 위치 및 자세 변환 관계를 계산하는 데 사용됩니다. 로봇 끝 플랜지에 설치된 시각 시스템의 자세는 로봇이 이동함에 따라 실시간으로 위치를 변경하는 로봇에 대한 공구 좌표계를 설정하는 것과 같습니다. 이 모듈은 로봇과 동적 시각 시스템 간의 자세 변환 관계를 계산하는 데 사용됩니다. 전송 로봇, 시각 시스템 및 이더넷의 통신 상태 및 오류 상태를 실시간으로 처리합니다.

4.3 인간-기계 인터페이스 설계 및 구현

로봇이 고장나서 위치를 자동으로 이동할 수 없을 때 (예: 하드웨어 제한 또는 충돌) 매뉴얼 페이지로 이동하여 로봇 동작을 선택하고 로봇을 지정된 위치로 이동할 수 있습니다. 새 팔레 타이 징 라인의 경우 시스템 매개변수, 위치 정보, 제품 매개변수 및 기타 필요한 정보를 구성해야 합니다. 팔레 타이 징 데이터 편집 및 생성 기능, 제품은 가방, 상자 및 변수 캡처 기능을 다룹니다. 제품 수량을 추가하고, 제품 방향을 변경하고, 단일 단계 수량을 수정하고, 제품 위치 및 회전을 이동할 수 있습니다. 이 페이지에서 레이어당 1 부터 5 까지의 5 봉지 봉지 제품을 생성합니다. 번호 지정 순서를 조정하여 제품의 실제 팔레 타이 징 순서를 변경할 수 있습니다.

5. 끝말

결론적으로, 로봇 설계 과정에서, 설계 목적에 따라 용도에 맞는 설계를 하고, 상술한 사고방식을 채택하여, 설계 과정의 문제를 제때에 해결해야 한다. 기계 지능이 보급됨에 따라 로봇 디자인은 미래에 더 넓은 하늘을 갖게 될 것이라는 데는 의심의 여지가 없다.

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로봇 과학 논문의 세 번째 부분: IgM 용접 로봇의 문제 해결에 대해 간단히 이야기하다.

요약: 로봇 기술은 컴퓨터, 제어 이론, 기관학, 정보 및 감지 기술, 인공지능 등 학과를 하나로 통합한 첨단 기술이다. 요약: IgM 용접 로봇의 작동 원리와 실제 작업에서 로봇의 일반적인 고장을 소개하고, 고장의 원인을 분석하고, 그에 따른 수리 방법을 제시했다.

[키워드 ]igm 용접 로봇 작동 원리 문제 해결

0 의 머리말

로봇 기술은 컴퓨터, 제어 이론, 기관학, 정보 및 감지 기술, 인공지능 등 학과를 하나로 통합한 첨단 기술이다. 이런 신기술의 개입은 수리 기술자에게 더 높은 요구를 했다. 용접 로봇의 신뢰성과 안정성을 보장하는 방법, 로봇의 장점을 최대한 발휘하는 것은 로봇의 고장 수리 및 장비 유지 보수에 특히 중요하다.

1 IgM 용접 로봇의 구성 및 작동 원리

1..1IgM 용접 로봇의 구성

Igm 용접 로봇은 용접 (절단 및 스프레이 포함) 에 종사하는 산업용 로봇으로, 가공이 정교하고 동작이 민첩하며 용접 정확도가 높으며 용접이 잘 되어 있습니다. 기계 산업에서 광범위하게 응용되었다.

1.2 IgM 용접 로봇 작동 원리

Igm 용접 로봇 내부 축 제어 원리: 디지털 서보 보드 DSE-IBS 는 현재 위치 지정, 위치 구동, 속도 구동 등의 정보를 처리하고, 처리된 정보를 서보 드라이브에 공급하고, 서보 드라이브 내부의 펄스 폭 변조기로 조절한 다음 출력 구동 서보 모터를 확대합니다. 서보 모터가 움직이는 동안 인코더가 동시에 실행되어 수집된 위치 및 각도 정보가 RDW 대시보드에 피드백되고 RDW 보드 증분 계산 및 데이터 설정 후의 위치 정보가 DSE-IBS 보드에 피드백되어 다음 주기 계산 및 처리에 사용됩니다. 이 프로세스를 반복하여 실시간 위치 변경 프로세스를 구현합니다.

2 IgM 용접 로봇의 고장 진단 및 분석

2. 1 용접 로봇 고장 유형

용접 로봇의 장애 유형은 소프트웨어 장애와 하드웨어 장애, 시스템 종료 현상과 같은 기계 소프트웨어로 인한 장애로 나눌 수 있습니다. 기계 하드웨어로 인한 고장 (예: 구동 장치 및 전기 부품 모듈의 고장). 증상은 인위적 장애, 자연 장애, 돌발 장애의 세 가지 범주로 나눌 수 있다. 자연 고장과 돌발 고장을 해결하는 것은 수리가 어려운 일이다. 이런 수리는 고장 단위 자체뿐 아니라 시스템을 개선하는 것이기 때문이다. 이를 위해서는 문제 해결에 대한 세심한 분석, 최적화 및 개선이 필요하다. 해결된 고장의 재발을 방지하고 시스템을 더욱 안정적이고 안정적으로 만들어야 한다.

2.2 IgM 용접 로봇 문제 해결

2.2. 1 로봇의 전원을 켠 후 자습서에는 경보 정보가 없지만 로봇은 제대로 호를 할 수 없습니다. 먼저 시스템이 전선과 가스를 보내는지 확인합니다. 송사 시스템은 수동으로 실을 보낼 수 없고, 에어병을 보호하는 데 압력이 있지만, 토치 노즐에는 보호가스가 없다. 로봇 팔의 용접 케이블, 인호판 및 송사판을 다시 한 번 검사해도 고장이 발견되지 않았다. 이는 로봇 팔이 정상적으로 작동하고 있으며 용접 루프가 원활하지 않을 수 있음을 나타냅니다. 용접 회로가 정상인지 여부는 용접 회로의 임피던스를 측정하여 판단할 수 있다.

회로 임피던스 테스트 단계:

I 는 가공소재를 연결하는 접지선을 연결하여 접지 클립이 가공소재와 접촉하는 부분이 깨끗하고 양호한지 확인합니다.

Ii 로봇 전기 캐비닛 전원을 켜고 포니스 용접기 전원 스위치를? 나? 위치;

용접기의 보조 메뉴에서 선택하시겠습니까? R? 기능.

넷. 토치 노즐을 제거하고 전도성 노즐을 조이고 전도성 노즐을 가공소재 표면에 붙입니다. 측정 중에 접촉 노즐과 가공소재 간의 접촉은 깨끗해야 한다는 점에 유의해야 합니다. 측정 할 때 와이어 피더 및 냉각 시스템이 시작되지 않습니다.

토치 스위치나 점동 와이어 키를 가볍게 누르세요. 용접 회로의 임피던스 측정이 완료되었습니다. 측정 중에 오른쪽 디스플레이가 표시됩니까? 실행? 을 눌러 섹션을 인쇄할 수도 있습니다

Vi 용접 회로 측정 후 디스플레이에 측정 값이 표시됩니다. 측정 된 용접 회로 임피던스는 18 입니까? (정상 값은

2. 2. 2 IgM IgM 로봇의 용접 과정은 호가 어렵고, 용접 전류가 매우 불안정하며, 자주 호를 끊고, 반복적으로 나타난다. 아크 장애? 아크 고장.

접지 케이블을 확인하고 회로 저항을 9.7 로 측정합니까? , 정상

이 값은 다음으로 시작합니다

와이어 지름 (ф 1.2) 이 와이어 피더의 공칭 지름과 일치하는지 확인합니다.

셋. 와이어 재질 (G2Si) 은 용접 방법 및 용접 기판과 일치합니다.

Iv 후 용접총 노즐에 대량의 부스러기가 있는 것을 관찰한다. 손으로 보낸 용접사가 매끄럽지 않고 매끄럽지 않고 약간의 구부리기와 실크 손상이 있어 송사가 원활하지 않다는 것을 보여준다.

진입 저항을 탐지하다. 와이어 잠금 레버와 압축 레버를 열고 손으로 와이어를 회수합니다. 저항이 매우 크다는 것을 발견하다. 대부분 송사 호스가 막히거나 호스와 로봇 팔의 각도가 너무 커서 발생합니다.

자동사는 송사륜의 마모를 검사하지 않는다. V 형 와이어 공급 탱크는 너무 깊고 넓지 않습니다. 규격이 ф 1.2 인 용접사 하나만 넣는 것이 좋습니다. 간격이 너무 크면 와이어 공급 및 용접 전류의 안정성에 영향을 줍니다. 송사륜을 뜯어보니 송사륜 마모가 심하고 진원도 오차가 크고 송사통이 너무 깊었다. 송사 기관이 통제력을 잃으면 고속으로 실을 공급하고 용접 전원은 정상적인 신호 피드백 (송사 속도의 피드백은 광전 속도 측정 사용) 을 받지 못하여 안정적인 전류와 전압을 제공할 수 없어 용접이 정상이 아니다. (데이비드 아셀, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 스포츠명언) 와이어 공급 휠과 호스를 교체하고 압력을 조정하십시오. 고장 해제, 용접이 정상입니다.

2. 2. 3 IgM 로봇의 제로 매개변수가 자동으로 손실됩니다. Igm 로봇이 다음에 전원을 켜면 0 조정 매개변수가 자동으로 손실되고 0 조정, 입력 매개변수 및 저장 매개변수가 반복적으로 손실됩니다. RDW 보드의 교육용 케이블, 인터페이스, 프로그램, 샤프트 카드, 표시등이 정상인지 확인합니다. 백업 배터리 (종료 또는 예기치 않은 정전 시 시스템에 단시간 전원 공급 및 저장 정보를 제공하는 버퍼 배터리) 를 점검하여 전압 값을 측정합니다 (1 개는 8.9V, 1 개는 12 V, 총 전압은 2 1 V, 정상 값은 24V). 배터리 한 세트를 교체한 후 ，

2.3 갑작스런 고장 분석 및 처리

고장은 예측할 수 없고 갑자기 발생한다. 그것은 실제 업무에서 가장 자주 나타난다. 시스템 고장은 대부분 용접 로봇 제어 부분 회로 기판 고장, 전압 조절 전원 고장, 통신 장애 등과 같은 환경에 의해 영향을 받습니다. , 이것들은 모두 작업 중 로봇이 갑자기 경찰에 신고해서 제거할 수 없다. 재부팅은 정상으로 돌아갔지만 곧 경보가 발생하여 전체 시스템이 불안정해졌다.

드라이브의 품질을 더 판단하고 오류 범위를 좁히기 위해

인코더를 검사하다. RCI 시리즈 로봇의 각 축에 사용되는 인코더는 절대 인코더입니다. 회전 각도 정보를 전달하는 전자기 구성요소입니다. 두 개의 고정 권선 (sin 권선 및 cos 권선) 과 하나의 참조 권선으로 구성됩니다. 그 원리는 회전기와 거의 비슷하다. X 12 플러그를 뽑고 1 1- 12, 13-5, 를 각각 측정합니다 저항도 없고 인코더가 정상이 아니라는 뜻입니다.

12 축 서보 모터를 찾아 인코더 플러그가 잠겨 있는지, 덮개가 뽑혔는지, 플러그 연결이 느슨한지 확인합니다. 플러그를 다시 삽입하고 제자리에 잠그고 터미널 1 1- 12 의 저항을 94 로 다시 측정합니까? , 13-5 터미널 저항은 65? , 14-4 터미널 저항은 65? , 9- 10 터미널 저항 600? , 각 권선이 정상임을 나타냅니다. 전원이 들어오면 드라이브가 정상적으로 켜지고 장애가 해결됩니다.

3 결론

수리 작업은 이론을 지도하는 실천으로, 실천은 이론의 반복 과정을 촉진한다. 이론과 실천의 유기적 결합은 수리 인원이 각종 고장에 대한 판단과 처리를 더욱 심도 있고 정확하게 할 수 있게 할 것이다. 작업 중인 유지 보수 인력은 독립적으로 사고, 분석 및 판단할 수 있는 능력을 갖추어야 하며, 작동 시 주의해서 관찰하고, 용접 로봇, 점퍼 등의 상태 설정을 맹목적으로 바꾸지 말고, 작업 기록을 잘 하는 좋은 습관을 길러야 하며, 각종 증상 및 처리 과정을 요약하고, 고장 진단 및 수리 경험을 쌓고, 수리 수준을 높여야 한다.

참고

[1] 데이광평. 용접 로봇 고장 진단 및 유지 보수 기술. 충칭: 중국 자릉공업유한공사, 2003 년.

[2] 중국 용접 협회 장비 및 전문 공작 기계 지점 세트. 용접 로봇 유틸리티 설명서. 기계공업출판사, 20 14.

이덕민. 용접 로봇의 고장 수리. 장춘: 자주 주식제 제조센터, 20 1 1.

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